五篇ICRA最佳医疗机器人获奖论文大盘点|ICRA2017

ICRA全称作“IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation”（机器人与自动化会议），是机器人技术领域最有影响力的国际学术会议之一。ICRA2017于5月29日至6月4日举办，雷锋网(公众号：雷锋网)AI科技评论从新加坡带给一线报导。该会议举行期间，雷锋网将环绕会议议程及得奖论文进行系列专题报道，敬请期待。

下面是ICRA2017最佳医疗机器人获奖论文的论文概要。基于并行计算硬件的倒数体机器人的高效邻近查找由于倒数体机器人领域的变革，手术操作者更加需要通过简单的路径相似深层恶性肿瘤的组织。在大多数情况下，这类机器人可以准确的建模为一系列圆柱型。

为了安全性无缝的对这些具备简单的非直观运动学机器人展开远程操作者，研究者研发了依赖精确的邻近度查找，来计算出来倒数体机器人与解剖学结构之间的距离的触觉指导方案。该论文讲解了一种精确地仿真倒数体机器人的方法，该机器人使用具备球型或平面的圆柱型分段，然后有效地计算出来到三角形网格的最短距离。该论文获取了限于于并行计算硬件的非常简单和简单子集图元的高效分析较宽振幅PQ计算出来的构建，以及实验检验，结果显示出该方法更高的性能适合于动态的机器人应用于。该论文在计算机实验中，较为了在PQ计算出来或其他优化任务中用于的各种根找寻算法，以评估其在有所不同硬件上继续执行的适用性。

关于根据能用的并行计算硬件自由选择适合的邻近度查找算法来辩论这些实验结果的含义。最后，讲解了密集动态解剖学结构未来改良的前景。该论文来自伦敦帝国学院Hamlyn手术机器人研究中心，第一作者为KonradLeibrandt。论文地址：http://ieeexplore.ieee.org/document/7855751/用于单一转动磁体同时定位和前进内腔中磁性胶囊的首次构建该论文明确提出了一种用于单个转动执行器磁体前进映射了霍尔效应传感器的螺旋磁性胶囊的方法。

该方法估算了胶囊与应用于场实时转动时的六维度姿态。它限于于肠道的活动胶囊内窥镜检查。

在胶囊通过内腔时，用于一个扩展卡尔曼滤波器来对胶囊的六维度姿态展开估算，该卡尔曼滤波器用于的是修改的两维度过程模型，两个维度还包括胶囊以其主轴线向前或向后移动方向和转动方向。持续监测胶囊在产生场中的运动，以确认胶囊否与产生的场实时转动。

基于该信息，调整外部源的转动速度，以避免希望的磁耦合经常出现损失。该试验首次证明了用于单个转动磁体对通过管腔的胶囊同时展开定位和前进是不切实际的。以前的工作假设胶囊在定位阶段没清净运动，必须定位和前进是分离展开的。

与之前的具体方法方法比起，该方法必须的时间增加了三倍。该论文来自犹他大学，第一作者为KatiePopek。论文地址：http://www.cs.utah.edu/~thermans/papers/Popek_ICRA_2017-capsule-closed-loop-control.。

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